沖縄県那覇市にある。
首里城の北、浦添市に近い末吉公園内。
モノレールの通る道に公園入口があるが、
公園中央部を東西に川が流れており、谷状態の公園なので、
対岸の山の山頂付近に、赤い社殿がかすかに見える。

公園の整備された階段を下り、橋を渡って上り。
途中で整備された道が途絶え、山道になる。
山道を登ると、末吉宮跡の石碑。
そこから左折すると参道が延びている。

参道の山道を登っていくと、右手に社務所。
正面にトンネルのようなものが見えてくる。
このトンネルが、社殿までのアーチ橋階段の下の部分にあたる。

社務所横から石段を登ると祭場がある。
この石段を磴道というらしい。

本殿は少し離れた岩盤の上にあり、祭場と社殿の間を
アーチ状の石の階段でつなぎ、高床状の拝殿が乗っている。
この石階段は登ってはいけないようだ。
案内板には、社殿に近づくと警報装置が作動するとある。

尚泰久王代の１４５６年頃、
首里の天界寺住持鶴翁和尚が、大和での修業中熊野権現を崇信。
帰国後は、熊野への参詣が許されなかったが、
夢のお告げに熊野権現が現われ
首里より北方の山に大声で呼び、応ずる場所に霊験があると告げた。
国王にも同様の夢の告げがあり、その地に
社を創建したのが、当社の創祀。

琉球八社の一つ。
琉球八社とは、明治以前琉球国府から特別の扱いを受けた八つの官社で、
波上宮・沖宮・識名宮・普天満宮・末吉宮・八幡宮・天久宮・金武宮のこと。

アーチ橋の奥には、ブロックを並べたような幾つかの拝所がある。
沖縄の神社では、社殿そのものではなく、周囲の石や樹木を拝むようだ。
神社という形態ではあるが、基本的には御嶽なのだ。
御嶽とは南西諸島での「聖地」の意味だが、
具体的には、石や樹木の前に座って拝む場所。